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论文类型：期刊论文

发表时间：2002-03-30

发表刊物：内蒙古工业大学学报(自然科学版)

收录刊物：ISTIC

卷号：21

期号：1

页面范围：33-39

ISSN号：1001-5167

关键字：多体系统;刚体;路;递推法;运动学

摘要：对组成多刚体系统的各个刚体和铰建立基本类库,采用R/W方法描述多体系统的结构,采用相对坐标的建模描述方法,自动选择广义坐标.对各个刚体采用规则标号标识,自动形成路的信息,按路的方向递推组集多刚体系统运动学和基于虚功原理的动力学方程,这样建模效率高,简洁.采用Adams预估-校正和隐式多步Runge-Kutta方法求解动力学方程.该方法重复使用前几步信息,计算速度快.并就上述算法编制了软件,算例表明算法高效可靠.