Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2014-03-20

Journal: 起重运输机械

Included Journals: ISTIC

Issue: 3

Page Number: 22-27,28

ISSN: 1001-0785

Key Words: 轨行式起重机;防碰撞;空间姿态;最短距离

Abstract: 针对多台轨行式起重机在并行作业时可能发生的碰撞问题，提出了一种基于空间姿态的起重机群防碰撞算法。建立起重机的简化模型，根据传感器实时测得的起重机各参数信息，确定任意时刻其各自的空间姿态。计算各起重机之间的最短距离，并与防碰撞预警距离比较，来实现危险预警。仿真结果验证了该算法的可行性和正确性。