|
个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
主要任职：Professor, Head of Lab of Intelligent System
其他任职：大连市工业无线传感器网络工程实验室主任
性别：男
毕业院校：英国杜伦大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：控制理论与控制工程. 模式识别与智能系统. 检测技术与自动化装置
办公地点：海山楼A0624
课题组网址http://lis.dlut.edu.cn/
联系方式：0411-84709010 wangzl@dlut.edu.cn
电子邮箱：wangzl@dlut.edu.cn
扫描关注
基于EPEA的SINS大失准角非线性初始对准方法
点击次数：
论文类型：期刊论文
发表时间：2012-01-01
发表刊物：大连理工大学学报
收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD
卷号：52
期号：5
页面范围：736-742
ISSN号：1000-8608
关键字：捷联惯导系统; 大失准角; 非线性初始对准; 扩展卡尔曼滤波; 无迹卡尔曼滤波
摘要：基于欧拉平台误差角(EPEA)的概念描述了理论导航坐标系到计算导航坐标系之间的失准角,推导了捷联惯导系统(SINS)在大失准角情况下进行初始对准
的非线性误差模型.在系统噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,给出了带阻尼解算的简化扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和简化无迹卡尔曼滤波
(UKF)算法,同时分析了不同失准角情况下初始对准过程的异同.静基座状态下的Monte
Carlo仿真结果表明,大失准角和大方位失准角情况下,EKF和UKF算法都能满足对准要求,其中UKF算法较EKF算法具有对准时间更快、对准精度更
高和适用范围更广的优点;小失准角情况下,由于捷联惯导系统的线性化误差变小,二者的对准时间和对准精度基本相同.