点击次数：

论文类型：期刊论文

发表时间：2011-01-01

发表刊物：中国科学. 技术科学

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD

卷号：41

期号：11

页面范围：1551-1560

ISSN号：1674-7259

关键字：变径胶囊机器人; 径向间隙补偿; 临界间隙启动转速; 多机器人控制

摘要：针对肠道胶囊机器人的临界间隙现象,研制了一种具有径向间隙自补偿功能的变径胶囊机器人,应用泛函变分原理,建立了满足胶囊机器人外螺旋肋表面边界条件的
   流体动压力模型,基于端部效应和机器人外表面流体的动态平衡特性,对胶囊机器人的临界间隙现象进行了理论与试验研究,定义了启动转速的概念,对螺旋参量与
   启动转速的关系进行了研究,提出了同一磁场下对多个胶囊机器人实施驱动控制的方法,并以启动曲线具有相似运动规律为目标函数,通过遗传算法(GA)对多个
   胶囊机器人的螺旋参量进行了优化设计,试验表明能有效的对多个胶囊机器人实施驱动控制,实现人体肠道内多个不同医疗目标胶囊机器人的驱动与控制,具有良好
   的医学应用前景.