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发表时间：2022-10-10

发表刊物：机电工程技术

卷号：50

期号：07

页面范围：20-24

摘要：针对医护人员短缺问题提出一种新型四臂医疗转运机器人,该机器人可在病床和轮椅之间转运行动不便的病人。对机器人结构进行设计,对机械臂进行正逆运动学分析。为研究机器人的控制算法,利用Webots软件搭建机器人仿真平台,在Webots中建立仿真工作环境、机器人模型和病人模型,编写底层控制器;利用Qt开发带人机界面的上层控制器,并通过TCP/IP与底层控制器进行信息交互。通过病人起坐仿真实验,验证了仿真平台的可行性,验证了机器人结构的可行性,为该机器人的后续研究奠定了基础。

备注：新增回溯数据