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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：机械电子工程. 机械制造及其自动化
办公地点：机械学院知方楼3055
联系方式：办公电话：84706597
电子邮箱：dlwang@dlut.edu.cn
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考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
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论文类型：期刊论文
发表时间：2017-05-25
发表刊物：大连理工大学学报
收录刊物：CSCD、Scopus
卷号：57
期号：3
页面范围：259-265
ISSN号：1000-8608
关键字：伸缩臂起重机运动学模型;伸缩臂起重机动力学模型;吊钩组升降
摘要：建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.