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个人信息Personal Information
教授
硕士生导师
主要任职：创新创业学院副院长
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：创新创业学院
学科：控制理论与控制工程. 通信与信息系统. 检测技术与自动化装置
办公地点：创新创业学院，学生创新实践中心 407
联系方式：0411-84708792
电子邮箱：zhenyuwu@dlut.edu.cn
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基于轮球自平衡结构的控制算法实验平台研究
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论文类型：期刊论文
发表时间：2019-08-28
发表刊物：实验室科学
卷号：22
期号：4
页面范围：200-203,207
ISSN号：1672-4305
关键字：轮球;自平衡;实验平台;轴向转换;控制算法
摘要：研发了一种基于轮球自平衡结构的控制算法实验平台.平台通过基于arm cortex-m3内核的stm32f103rct6控制芯片实现,具有测速、测姿态、状态提示、指令输入、数据无线反馈等多功能的外设.具有稳固的机械结构,通过步进电机和全向轮实现运动的驱动.具有前、后、左、右移动和偏航、俯仰和横滚角度变化五个自由度,运动灵活,占地小等优点,能够满足多自由度实验和演示的需求.对轮球自平衡结构,建立轴向转换模型,验证了平台上实现控制算法验证实验的可行性.