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- 教师姓名：王永青
- 性别：男
- 主要任职：Dean of School of Mechanical Engineering
- 电子邮箱：
- 职称：教授
- 所在单位：机械工程学院
- 学位：博士
- 学科：机械电子工程. 机械制造及其自动化
- 毕业院校：大连理工大学
- 曾获荣誉：特聘教授特聘教授
- 办公地点：机械工程学院1#楼346-2房间
- 联系方式：
螺旋驱动式管内机器人越障性能优化设计
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- 论文类型：期刊论文
- 发表时间：2018-07-20
- 发表刊物：大连理工大学学报
- 卷号：58
- 期号：4
- 页面范围：348-356
- ISSN号：1000-8608
- 关键字：管内机器人;螺旋驱动;越障;粒子群
- 摘要：受当前管道连接工艺限制,各类管道连接处易形成环形凸台或环形凹槽障碍,因此管内机器人需具备一定的越障能力.相比地面机器人越障,管道内部封闭且受限的空间环境使机器人越障机理更为复杂.针对一类螺旋驱动式管内机器人,为了定量分析其越障运动并获得约束下最优越障性能,分别构建机器人在环形凸台和环形凹槽障碍环境的准静态越障模型,包含螺旋轮越障和从动轮越障两种状态.以机器人牵引能力、驱动电机转矩等为约束条件,构建机器人综合越障性能数学模型,基于指数惯性权重改进粒子群算法优化求解最优越障性能下的决策参数向量.将所提综合越障性能优化方法应用于螺旋轮角差动式管内机器人的设计中.试验结果表明:该机器人能够顺利通过PVC管道内2 mm环形凹槽障碍和不锈钢管道内2 mm环形凸台障碍,验证了所提方法的有效性.