Release Time:2019-03-11  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2012-01-01

Journal: 大连理工大学学报

Included Journals: EI、Scopus、CSCD、ISTIC、PKU

Volume: 52

Issue: 1

Page Number: 132-138

Key Words: 无人驾驶车; 环境感知; D-S证据理论; 基本概率赋值函数

Abstract: 针对无人驾驶车越野条件下的环境感知问题,基于Dempster组合规则实现了障碍目标的身份识别。首先,基于CCD和激光传感器提取5个特征作为障碍物
   特征证据;然后,将传感器数据转换到证据空间,选用模糊插值法求取障碍物身份隶属度进而获取相关系数;再次选择经验公式,根据障碍物类型和环境加权系数计
   算基本概率赋值函数;最后,基于Dempster的组合规则求得融合后的总概率赋值函数,制定决策规则并识别障碍身份。实验结果表明基于D-S证据理论识
   别障碍物身份具有良好鲁棒性和实时性.