Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2013-01-15

Journal: 控制理论与应用

Included Journals: Scopus、CSCD、ISTIC、PKU、EI

Volume: 30

Issue: 1

Page Number: 89-94

ISSN: 1000-8152

Key Words: 智能车辆;导航;耦合控制系统;非匹配不确定性;反演变结构

Abstract: 本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型；然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题；最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.