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论文类型：期刊论文

发表时间：2012-01-01

发表刊物：大连理工大学学报

收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD

卷号：52

期号：5

页面范围：736-742

ISSN号：1000-8608

关键字：捷联惯导系统; 大失准角; 非线性初始对准; 扩展卡尔曼滤波; 无迹卡尔曼滤波

摘要：基于欧拉平台误差角(EPEA)的概念描述了理论导航坐标系到计算导航坐标系之间的失准角,推导了捷联惯导系统(SINS)在大失准角情况下进行初始对准
   的非线性误差模型.在系统噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,给出了带阻尼解算的简化扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和简化无迹卡尔曼滤波
   (UKF)算法,同时分析了不同失准角情况下初始对准过程的异同.静基座状态下的Monte
   Carlo仿真结果表明,大失准角和大方位失准角情况下,EKF和UKF算法都能满足对准要求,其中UKF算法较EKF算法具有对准时间更快、对准精度更
   高和适用范围更广的优点;小失准角情况下,由于捷联惯导系统的线性化误差变小,二者的对准时间和对准精度基本相同.