Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2017-03-24

Journal: 大连理工大学学报

Included Journals: Scopus、CSCD

Volume: 57

Issue: 2

Page Number: 177-183

ISSN: 1000-8608

Key Words: 码垛机器人;动力学;轨迹规划;最优加速度

Abstract: 针对机器人调试过程中遇到的超限问题,提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法,利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能,论述了机器人轨迹规划算法的实现过程.该算法在保证运动平稳的基础上,充分发挥了驱动关节的驱动性能.与传统速度曲线的对比表明,无论单轴还是轴组模式下,机器人的控制效果均得到了明显的提高.