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Indexed by:期刊论文
Date of Publication:2017-03-24
Journal:大连理工大学学报
Included Journals:CSCD、Scopus
Volume:57
Issue:2
Page Number:177-183
ISSN No.:1000-8608
Key Words:码垛机器人;动力学;轨迹规划;最优加速度
Abstract:针对机器人调试过程中遇到的超限问题,提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法,利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能,论述了机器人轨迹规划算法的实现过程.该算法在保证运动平稳的基础上,充分发挥了驱动关节的驱动性能.与传统速度曲线的对比表明,无论单轴还是轴组模式下,机器人的控制效果均得到了明显的提高.
