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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：控制理论与控制工程. 模式识别与智能系统
办公地点：创新园大厦A711
联系方式：1388-9695-114
电子邮箱：zliang@dlut.edu.cn
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一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究
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论文类型：期刊论文
发表时间：2017-03-24
发表刊物：大连理工大学学报
收录刊物：CSCD、Scopus
卷号：57
期号：2
页面范围：177-183
ISSN号：1000-8608
关键字：码垛机器人;动力学;轨迹规划;最优加速度
摘要：针对机器人调试过程中遇到的超限问题,提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法,利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能,论述了机器人轨迹规划算法的实现过程.该算法在保证运动平稳的基础上,充分发挥了驱动关节的驱动性能.与传统速度曲线的对比表明,无论单轴还是轴组模式下,机器人的控制效果均得到了明显的提高.