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论文类型：期刊论文

发表时间：2019-01-01

发表刊物：机床与液压

收录刊物：PKU

卷号：47

期号：21

页面范围：24-28

ISSN号：1001-3881

关键字：船舶外板喷涂;工业机器人;爬壁机器人;高架机器人;重构设计

摘要：针对船舶外板喷涂机器人的设计,应用重构设计理论,提出了基于高架机器人与爬壁机器人的模块化重构设计思想,对重构机器人的关键技术进行了分析,包括高架关键技术、爬壁关键技术、共通关键技术,并进行了技术对比.最后,以某船厂的实际应用为例,对重构机器人设计指标、重构系统原理、重构机械模块和控制系统重构模块进行了设计与研究.