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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2017-05-25

Journal:大连理工大学学报

Included Journals:CSCD、Scopus

Volume:57

Issue:3

Page Number:259-265

ISSN No.:1000-8608

Key Words:伸缩臂起重机运动学模型;伸缩臂起重机动力学模型;吊钩组升降

Abstract:建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.