Indexed by:会议论文
Date of Publication:2002-07-10
Page Number:163-167
Key Words:机械手;操作性能;最优控制;线性化方法;轨迹规划
Abstract:本文讨论了2R机械手运动能耗最小的最优控制及其最优轨迹规划问题,建立了该系统最优控制数学模型,采用线性化处理方法将非线性时变的系统变成近似线性系统,在考虑它们之间的耦合关系的基础上,使之可以用数值方法来求解,提高了计算的精度,对机械手操作性能的最优控制作了有益的探讨,为进一步用微分几何讨论该类问题打下了基础.
Professor
Supervisor of Doctorate Candidates
Supervisor of Master's Candidates
Title : 数字化设计研究所所长
Gender:Male
Alma Mater:大连理工大学
Degree:Doctoral Degree
School/Department:机械工程学院
Business Address:机械楼9120
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