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Indexed by:会议论文
Date of Publication:2005-07-16
Page Number:1503-1508
Key Words:非完整机器人;约束区域模型;队形保持;反馈线性化
Abstract:本文主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持问题.提出了一种新的编队复合控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其约束区域内外的不同,分别以一种具有双向运动特性的反馈线性化控制算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并分析队形保持稳定的约束条件,从而实现多机器人的稳定编队控制.该方法降低了传统反馈控制对编队初始误差的要求,克服了碰撞给编队队形带来的不利影响,解决了非完整机器人编队转弯控制不稳定问题.实验结果验证了该方法在机器人队形保持控制中的有效性.
