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Indexed by:期刊论文
Date of Publication:2016-04-20
Journal:石油化工建设
Volume:38
Issue:2
Page Number:35-38
ISSN No.:1672-9323
Key Words:多机吊装;路径规划;协同转弯;改进的RRTConnect++算法
Abstract:着重研究多机系统的建模和动作规划算法,以4台起重机为例,对起重机系统进行建模,规定多机系统的C-空间,并对RRTConnect++算法的采样和拓展区域的选取进行了改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,从而提高了规划效率,通过案例验证了算法的有效性.
