金仁成
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个人信息Personal Information
副教授
硕士生导师
性别:男
毕业院校:吉林工业大学
学位:博士
所在单位:机械工程学院
学科:机械制造及其自动化. 机械电子工程. 测试计量技术及仪器
办公地点:机械工程学院知方楼6025
联系方式:rcjin@dlut.edu.cn
电子邮箱:rcjin@dlut.edu.cn
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MIMU/偏振光互补滤波组合导航算法研究
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论文类型:期刊论文
发表时间:2016-05-31
发表刊物:燕山大学学报
收录刊物:PKU、ISTIC
卷号:40
期号:3
页面范围:276-282
ISSN号:1007-791X
关键字:偏振光导航;角度模糊性;三维运动;互补滤波算法
摘要:针对偏振光导航中存在的输出角度模糊性和三维状态下航向角计算问题,提出利用互补滤波对MEMS惯性测量单元(MIMU)和偏振光传感器进行信息融合的姿态更新算法.该算法利用偏振光传感器测量模型构造太阳位置的估计矢量和实测矢量,通过PI(proportional-integral)补偿策略实现3轴陀螺仪偏差的最优估计和补偿.通过对比纯惯导系统INS、单偏振光导航系统、MIMU/地磁和MIMU/偏振光4种导航系统的输出姿态角,表明该算法能够有效滤除惯导系统的低频噪声和偏振光传感器测量值中的高频噪声,并且能够获取无人机360°范围内的航向角估计量,为偏振光组合导航提供了一种行之有效的解决方法.