Release Time:2019-11-04  Hits:

Indexed by: Journal Papers

Date of Publication: 2018-10-31

Journal: 计算机工程与应用

Included Journals: PKU

Volume: 55

Issue: 14

Page Number: 254-259

ISSN: 1002-8331

Key Words: 主动嗅觉;决策树;羽流源定位;移动机器人;羽流追踪

Abstract: 针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题,提出了一种基于决策树的羽流追踪移动机器人自主决策方法.该方法通过移动机器人两侧的浓度传感器采集到的浓度信息,利用追踪的行为规则建立决策树模型,获得行为决策信息,使机器人高效地追踪到羽流并精确地定位.由于浓度变化关系蕴含了羽流的流向及流速信息,从而取代了传统方法中流向及流速传感器.在扩散环境下,通过移动机器人羽流追踪实验,实现了良好的源定位效果.