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Date of Publication:2019-03-08

Journal:机械设计与制造

Issue:3

Page Number:20-24

ISSN No.:1001-3997

Key Words:自动对接;对接机构;误差运动学;齐次坐标变换;空间位姿变换模型;综合误差模型

Abstract:以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leica probe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量.分析六自由度对接机构的X/Y/Z三个平动导轨,A/B/C三个转动轴的制造误差、安装误差、运动误差等共计42项误差,并分别对每个运动单元进行误差运动学分析,通过齐次坐标变换技术对尾喷口法兰位姿建立空间位姿实际与理想空间位姿变换模型,推导空间位姿综合误差模型及尾喷口位姿误差,并通过算例仿真验证方法.