Release Time:2019-07-01  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2019-05-15

Journal: 机床与液压

Included Journals: PKU

Volume: 47

Issue: 9

Page Number: 8-13,27

ISSN: 1001-3881

Key Words: 工业机器人;离线编程;运动学分析

Abstract: 针对KUKA-KR210机器人,从离线编程系统开发的角度对其进行运动学分析.通过D-H方法建立机器人坐标系,给出机器人末端执行器的齐次矩阵,确定末端执行器位置与姿态;推导了KUKA-KR210机器人逆运动学解析解;分析其工作空间内的奇异问题并从逆解的角度对可达性进行判断,基于此给出逆解多重解的最优选择算法.最后通过仿真实验验证了离线编程系统运动学算法的正确性,为机器人的离线编程系统的研究与开发提供参考.