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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2017-01-16

Journal:计算机工程与设计

Volume:38

Issue:1

Page Number:231-237

ISSN No.:1000-7024

Key Words:样条曲线;轨迹规划;点到点;插值;优化;对称秩二算法

Abstract:针对PTP(point to point)问题中,插值函数可能无法描述时间最短的轨迹的问题,通过形式逻辑,证明在使用三次样条函数作为插值函数连接目标点时,在每两个相邻的目标点之间构造分段数为7的三次样条函数,可以使插值函数有能力描述时间最短的轨迹;在不丢失这种描述能力的前提下,当每两个相邻的目标点之间构造的三次样条函数的分段数为11时,各段三次样条函数的三次项系数可以为定值.在此基础上构造优化模型,用BFGS方法进行优化计算,优化结果表明,上述三次样条函数能有效满足轨迹规划的要求.