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论文类型：会议论文

发表时间：2015-07-09

卷号：Vol.23

页面范围：259-265

关键字：跨尺度微小零件;自动精密装配系统;功能模块;精度控制

摘要：研制了一种自动精密装配系统以解决跨尺度尺寸结构的零件精密装配问题.基于对装配任务的分析,系统采用了模块化体系结构,包括计算机控制及人机交互模块、3-DOF(自由度)作业机械臂模块、1-DOF作业工作台模块、4-DOF视觉测量与螺纹副装配模块、1-DOF零件上料模块以及作业工具库模块等6部分.根据跨尺度零件特点与装配精度要求,该系统的视觉测量模块采用基于Look and Move模式的控制策略;针对视觉检测盲点的问题,机械臂模块基于力/位混合控制策略;螺纹副装配模块采用扭矩/日寸间的控制方法来实现螺纹装配预紧力的一致性.对某微小型器件进行了装配试验.结果表明:装配后的零件同轴度误差小于13 μm;平行度误差小于10 μm,满足微小型器件装配的同轴度和平行度要求.