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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2016-09-19

Journal:控制理论与应用

Included Journals:EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

Volume:33

Issue:9

Page Number:1155-1161

ISSN No.:1000-8152

Key Words:无人机;非线性系统;非线性阵风干扰;非线性广义最小方差控制

Abstract:本文以鱼鹰型固定翼无人机为研究对象,基于非线性广义最小方差(nonlinear generalized minimum varia-nce, NGMV)最优控制理论,研究了受到非线性阵风干扰影响下的无人机跟踪控制问题。首先对鱼鹰型无人机动力学模型解耦,在解耦后的横向和纵向模型上分别实现跟踪控制；然后针对阵风非线性模型的特定形式,根据NGMV理论设计了增维的非线性广义最小方差控制器,使得模型充分考虑了阵风干扰的特性。所设计的NGMV最优控制器的主要优势在于它能处理带有干扰和时滞环节的非线性系统。多组阵风扰动的仿真试验结果表明,非线性广义最小方差最优控制器具有跟踪性和收敛性。