李飞，工学博士，副教授，博士生导师。主要从事连续型柔软机器人的动力学与控制方法研究，具体涉及：机器人多体动力学系统分析、瞬时最优控制、分布式模型预测控制等动力学与控制相关算法研究，以及连续型机器人数字孪生的软硬件系统研发，并依托上述基础理论开展实际工程应用。

主持国家自然科学基金青年项目、博士后站前特别资助项目、博士后面上项目、辽宁省自然科学基金计划项目、国防横向课题各1项，作为核心骨干参与了科技部重点研发计划课题、某部委科技创新特区项目各1项。获中国发明协会发明创业奖创新奖，一等奖，排名2/6。应邀在2025年举办的动力学与控制领域国际会议ICANDVC做专题特邀报告，并获会议最佳论文奖（Best Paper Award）。近五年在IEEE T-RO、IEEE T. Cybern.、IEEE TIE、ND、MMT、MSSP、JSV等机器人动力学与控制领域期刊发表SCI学术论文17篇，Google学术引用530余次。已授权国家发明专利7项，计算机软件著作权1件。

热烈欢迎有志于从事柔软机器人的力学、机械、海洋工程及相关专业的学生报考本课题组硕士研究生、博士研究生开展研究！希望报考的学生能够熟练运用python/matlab/C++中至少一种编程语言，对理论力学、数值优化、强化学习中至少有一个方面掌握良好。课题组与主校区彭海军教授团队、盘锦校区张大勇教授团队密切合作，提供跨校区科研保障。

学生培养

作为指导教师，带领学生获2025年度“挑战杯”竞赛“人工智能+”专项赛特等奖1项、中国研究生机器人创新设计大赛国家级奖项2项、中央某部委组织举办的第一届柔性外肢体技术挑战赛全国第一名。

科研项目

1. 国家自然科学基金青年科学基金项目：张拉整体连续型柔性臂的灵巧运动控制方法研究，2022.01-2025.12. （项目主持）

2. 中国博士后科学基金特别资助（站前）项目：面向人机交互的张拉整体柔性臂动力学控制方法研究，2022.07-2025.06. （项目主持）

3. 中国博士后科学基金面上项目：张拉整体仿生柔性臂的动力学控制方法研究，2022.06-2025.06. （项目主持）

4. 辽宁省自然科学基金计划项目：面向狭小空间装备检测的张拉整体柔性臂感知与控制方法研究，2023.03-2025.02.（项目主持）

5. 中国运载火箭研究院横向课题，基于三维模型的xxx载荷设计及结构参数化建模平台，2022.12-2025.12. （项目主持）

6. 中央某部委科技创新特区项目：用于XXX的柔性机械臂技术，2023.06-2025.06. (批准经费：400万元，项目参与，排名第二）

发明专利&软件著作权

1.      李飞，彭海军，宋玖润，杨浩，张盛. 一种基于动力学的绳驱柔性连续型机器人末端外力感知方法, 2025-01-07, 中国, ZL202411527274.6 （专利）

2.      彭海军，杨朝中，李飞，杨浩. 一种具有象鼻肌肉群力学特性的仿生柔性臂, 2024-12-13, 中国, ZL202211295956.X （专利）

3.      彭海军，杨浩，李飞. 一种融合折纸形外壳与张拉结构的连续型机械臂, 2022-05-13, 中国, 202110235888.7 （专利）

4.      彭海军，李飞，张盛，陈飙松. 基于子结构技术的结构振动分布式模型预测控制方法, 2020-07-14, 中国, 201910046102.X （专利）

5.      彭海军，李飞，张盛，陈飙松. 一种拉压不同刚度结构振动瞬时最优控制方法, 2019-11-26, 中国, 201710660418.9 （专利）

6.      彭海军，何晨煜，杨浩，李飞，杨朝中，张盛. 一种面向狭窄空间任务的欠驱动芯柱式连续体机器人, 2025-10-10, 中国, ZL202411383042.8 （专利）

7.      阚子云，彭海军，李飞，张盛，陈飙松. 一种基于多体系统滑移绳索单元的聚合式张拉整体结构动力 响应分析方法, 2019-11-26, 中国, 201710928056.7 （专利）

8.      彭海军，李飞，张盛，陈飙松. 大规模线性结构振动主动抑制的快速模型预测控制软件V1.0, 2017SR523808, 2017-01-01 （软件著作权）

学术论文（部分）

[1] Fei Li, Hao Yang, Guoying Gu, Yongqing Wang, Haijun Peng. Position and orientation tracking control of a cable- driven tensegrity continuum robot. IEEE Transactions on Robotics, 2025, 41: 1791-1811.

[2] Fei Li, Hao Yang, Chaozhong Yang, Jiurun Song, Haijun Peng. A novel approach for tip tracking control of a horizontal tensegrity continuum robot with slack cables. Nonlinear Dynamics, 2024, 112 (22), pp.19999-20018.

[3] Fei Li, Haijun Peng, Xiangshuai Song, Jinguo Liu, Shujun Tan, Zhaojie Ju. A physics-guided coordinated distributed MPC method for shape control of an antenna reflector. IEEE Transactions on Cybernetics, 2022，52(10): 10263-10275.

[4] Fei Li, Haijun Peng, Hao Yang, Ziyun Kan. A symplectic kinodynamic planning method for cable-driven tensegrity manipulators in a dynamic environment. Nonlinear Dynamics, 2021, 106(4):2919-2941.

[5] Na Li, Fei Li (共同一作), Hao Yang, Haijun Peng. Real-time control of a soft manipulator based on reduced order extended position-based dynamics. Mechanism and Machine Theory, 2024, 202:105774.

[6] Haijun Peng, Fei Li, Jinguo Liu, Zhaojie Ju. A symplectic instantaneous optimal control for robot trajectory tracking with differential-algebraic equation models. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2020, 67(5): 3819-3829.

[7] Haijun Peng, Fei Li, Sheng Zhang, Biaosong Chen. A novel fast model predictive control with actuator saturation for large-scale structures. Computers and Structures, 2017, 187(2017):35-49.

[8] Haijun Peng, Fei Li, Ziyun Kan. A novel distributed model predictive control method based on a substructuring technique for smart tensegrity structure vibrations. Journal of Sound and Vibration, 2020, 471(2020):115171.

[9] Haijun Peng, Fei Li, Ziyun Kan, Pengliang Liu. Symplectic instantaneous optimal control of deployable structures driven by sliding cable actuators. Journal of Guidance, Control and Dynamics, 2020, 43(6):1114-1128.

[10] Hao Yang, Fei Li, Chaozhong Yang, Haijun Peng. Nonlinear mechanisms in cable-driven continuum robots via high-fidelity dynamic modeling. International Journal of Mechanical Sciences, 2026, 313(2026): 111311.

[11] Ziyun Kan, Fei Li, Haijun Peng, et al. Sliding cable modeling: A nonlinear complementarity function based framework. Mechanical Systems and Signal Processing, 2021, 146: 107021.

[12] Ziyun Kan, Fei Li, Ningning Song, Haijun Peng. Novel nonlinear complementarity function approach for mechanical analysis of tensegrity structures. AIAA Journal, 2021, 59 (4): pp.1483-1495.

[13] Pengliang Liu, Fei Li, Biaosong Chen, Sheng Zhang. Theoretical investigations on flow-induced vibration of fuel rods with spacer grids in axial flow. Annals of Nuclear Energy, 2019, 133:916-923.

[14] Ningning Song, Mengru Zhang, Fei Li, Ziyun Kan, Jian Zhao, Haijun Peng. Dynamic research on winding and capturing of tensegrity flexible manipulator. Mechanism and Machine Theory, 2024, 193:105554.

[15] Haijun Peng, Hao Yang, Fei Li, Chaozhong Yang, Ningning Song. A unified framework for mechanical modeling and control of tensegrity robots. Mechanism and Machine Theory, 2024, 191: 105498.

[16] Chuanda Wang, Guoke Huang, Fei Li, Guorui Yu, Hui Yi, Haijun Peng. A novel constrained optimal tuning method with application to helicopter rotor track and balance. Mechanical Systems and Signal Processing, 2023, 184: 109715.

[17] Haijun Peng, Ningning Song, Fei Li, Shang Tang. A mechanistic-based data-driven approach for general friction modeling in complex mechanical system. Journal of Applied Mechanics-Transactions of the ASME, 2022, 89(7): 071005.

[18] Na Li, Haijun Peng, Fei Li. Instantaneous optimal control of inflatable folded structures. Acta Astronautic, 2022, 195: 52-67.

[19] 李飞，战修广，彭海军，张盛，陈飙松. 考虑作动器饱和的结构振动多层级分布式瞬时最优控制. 振动工程学报，2020, 33(6): 1253-1262.

[20] 彭海军，李飞，高强，陈飙松，吴志刚，钟万勰. 多体系统轨迹跟踪的瞬时最优控制保辛方法. 力学学报，2016, 48(4): 784-791.