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论文类型： 期刊论文

发表时间： 2010-07-15

发表刊物： 大连理工大学学报

收录刊物： EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号： 50

期号： 4

页面范围： 522-527

ISSN号： 1000-8608

关键字： 六维大力;分载;Stewart结构;传感器

摘要： 针对巨型重载操作机六维大力测量的难题,提出了一种并联六维大力测量的方法,即采用Stewart结构与重型操作机械手手臂并联的方式,将机械手臂所受六维大力的小部分分载于Stewart结构的六杆,并对传感器进行力学解耦,进而实现六维大力值的测量.给出了六维大力传感器的仿真实例,并分析了传感器重要参数对分载能力的影响.实例表明:增大分载粱半径和减小上平台厚度都会提高分载能力,尤其分载粱半径对分载能力影响较大.为六维大力传感器的进一步优化设计提供了一定的理论依据,且最终验证了该测量方法的合理性和有效性.