Indexed by:期刊论文
Date of Publication:2014-07-20
Journal:汽车工程学报
Volume:4
Issue:4
Page Number:245-252
ISSN No.:2095-1469
Key Words:智能车辆;轨迹跟踪;双闭环结构;积分反演法;积分滑模控制
Abstract:为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究.考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型.基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性.仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性.
Associate Professor
Supervisor of Doctorate Candidates
Supervisor of Master's Candidates
Gender:Male
Alma Mater:吉林大学
Degree:Doctoral Degree
School/Department:机械工程学院
Discipline:Vehicle Engineering. Vehicle Operation Engineering
Business Address:海涵楼417A
Contact Information:15524800674
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