- 大高度举高消防车运动及动力学建模研究
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- 论文类型： 期刊论文
- 发表时间： 2017-05-20
- 发表刊物： 建设机械技术与管理
- 期号： 5
- 页面范围： 75-79
- ISSN号： 1004-0005
- 关键字： 举高消防车;Denavit-Hartenberg方法;同步伸缩;拉格朗日方法
- 摘要： 对具有复杂结构的某型大高度举高消防车,提出了一种运动及动力学建模方法.首先,基于Denavit-Hartenberg方法推导关节向量与臂架位置映射关系,并求得雅可比矩阵.然后以运动模型为基础,构造拉格朗日函数,得到其动力学方程.最后,采用ADAMS软件进行仿真,对比理论建模方法与仿真结果.本文方法考虑了复杂臂架的同步伸缩,计算效率高、通用性强,可应用于该类产品的精确控制算法中,具有实际意义.
