- 基于凸优化的举高消防车时间最优轨迹规划
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- 论文类型： 期刊论文
- 发表时间： 2018-08-28
- 发表刊物： 机械工程学报
- 收录刊物： EI、PKU
- 卷号： 55
- 期号： 6
- 页面范围： 138-144
- ISSN号： 0577-6686
- 关键字： 举高消防车;轨迹规划;时间最优;凸优化;B样条曲线
- 摘要： 为提高举高消防车作业的及时性、可靠性与安全性,提出一种考虑动作平稳、无冲击的时间最优轨迹规划算法.引入伪位移参量s表示路径,利用B样条曲线对举高消防车臂架系统各个关节运动离散点进行拟合,构造连续运动几何路径.结合连续路径,以s及其对于时间的各阶导数表示时间最优目标函数与各个关节速度、加速度约束,建立时间最优轨迹规划的凸优化模型.利用B样条曲线以有限维矢量x表示轨迹,采用内点法对凸优化模型进行求解,在保证速度、加速度、加加速度连续的条件下求得最优解,进而得到各个关节的运动轨迹.利用提出的方法对大高度举高消防车进行轨迹规划,经仿真表明,在满足动作平稳性的同时得到时间最优运动轨迹.
