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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
主要任职：Professor, Head of Lab of Intelligent System
其他任职：自动化技术研究所所长
性别：男
毕业院校：英国杜伦大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：控制理论与控制工程. 模式识别与智能系统. 检测技术与自动化装置
办公地点：智能系统实验室
课题组网址http://lis.dlut.edu.cn/
联系方式：0411-84709010 wangzl@dlut.edu.cn
电子邮箱：wangzl@dlut.edu.cn
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基于振荡器模型的蛇形机器人的步态仿真
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论文类型：期刊论文
发表时间：2015-06-08
发表刊物：系统仿真学报
收录刊物：Scopus、PKU、ISTIC、CSCD
卷号：27
期号：6
页面范围：1374-1380
ISSN号：1004-731X
关键字：蛇形机器人;Hopf振荡器;蜿蜒运动;侧向蜿蜒运动
摘要：自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性.生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的.针对蛇形机器人高自由度的机械结构和不同步态的运动特点,利用Hopf振荡器模型的稳态特性建立了蛇形机器人的CPG步态模型,通过ADAMS仿真实现了1种九连杆八关节机器人样机的蜿蜒运动和三维空间内的侧向蜿蜒运动,并讨论了 2种步态之间的切换.仿真分析结果证明该CPG模型在实现蛇形机器人2种步态控制上的有效性.