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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
主要任职：Professor, Head of Lab of Intelligent System
其他任职：自动化技术研究所所长
性别：男
毕业院校：英国杜伦大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：控制理论与控制工程. 模式识别与智能系统. 检测技术与自动化装置
办公地点：智能系统课题组
课题组网址http://lis.dlut.edu.cn/
联系方式：0411-84709010 wangzl@dlut.edu.cn
电子邮箱：wangzl@dlut.edu.cn
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一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究
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论文类型：期刊论文
发表时间：2015-03-25
发表刊物：大连理工大学学报
收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD、Scopus
卷号：55
期号：2
页面范围：203-208
ISSN号：1000-8608
关键字：蛇形机器人;Hopf 振荡器;蜿蜒运动;转弯运动;相位
摘要：生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构，使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态，能够广泛适应于草地、沙漠和湖泊等起伏地形，这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器(CPG)控制的。利用 Hopf 振荡器的稳态特性建立了能够实现蛇形机器人蜿蜒步态的CPG 步态控制网络，依据蛇形机器人的模型仿真器得到了控制蜿蜒运动的 CPG 网络参数，并利用该网络的输出蛇形机器人成功实现了前进。根据 Hopf 振荡器对控制参数突然变化的良好适应性，通过在线调整得到了新的输出。讨论了面对复杂环境时蛇形机器人转弯运动的实现以及改变蛇形机器人身体 S 波构形来提高其环境适应性的方法。在蛇形机器人样机上的实验证明了基于 CPG 的运动控制方法在蛇形机器人蜿蜒运动上的有效性。