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教师姓名：王永青
性别：男
主要任职：Dean of School of Mechanical Engineering
电子邮箱：yqwang@dlut.edu.cn
职称：教授
所在单位：机械工程学院
学位：博士
学科：机械电子工程. 机械制造及其自动化
毕业院校：大连理工大学
曾获荣誉：国家技术发明一等奖1项、国家技术发明二等奖1项、教育部技术发明一等奖2项、教育部科技进步一等奖1项、中国机械工业科学技术一等奖1项，第九届辽宁省优秀科技工作者
办公地点：机械工程学院1#楼346-2房间
联系方式：yqwang@dlut.edu.cn; 0411-84708420

论文成果

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面向蜂窝结构件的机器人视觉定位方法

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论文类型：期刊论文
发表时间：2019-04-25
发表刊物：航天制造技术
期号：2
页面范围：13-18
关键字：工业机器人;机器视觉;机器人定位;蜂窝特征
摘要：针对航空航天等领域蜂窝夹层结构件机器人化制造中的蜂窝型特征精确定位问题,提出了一种利用双目视觉引导工业机器人进行蜂窝夹层结构件单孔灌注的定位方法.目标区域分割原始双目图像,并通过双目匹配计算生成三维深度图;边缘检测、膨胀、腐蚀、骨骼提取、多边形拟合处理左图像蜂窝棱边,获得蜂窝角点特征的二维坐标,再利用深度图获得蜂窝特征角点空间坐标.利用6个角点坐标计算得到蜂窝芯孔的空间定位位姿信息.最后,在工业机器人和双目相机构成的定位系统上定位试验蜂窝结构件.结果表明:该定位方法能够精确定位存在一定变形的蜂窝芯孔(非标准六边形),其定位精度约为2mm,能够满足灌注作业精度要求.
发表时间：2019-04-25

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