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论文类型：期刊论文

发表时间：2012-01-01

发表刊物：大连理工大学学报

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD、Scopus、EI

卷号：52

期号：1

页面范围：132-138

关键字：无人驾驶车; 环境感知; D-S证据理论; 基本概率赋值函数

摘要：针对无人驾驶车越野条件下的环境感知问题,基于Dempster组合规则实现了障碍目标的身份识别。首先,基于CCD和激光传感器提取5个特征作为障碍物
   特征证据;然后,将传感器数据转换到证据空间,选用模糊插值法求取障碍物身份隶属度进而获取相关系数;再次选择经验公式,根据障碍物类型和环境加权系数计
   算基本概率赋值函数;最后,基于Dempster的组合规则求得融合后的总概率赋值函数,制定决策规则并识别障碍身份。实验结果表明基于D-S证据理论识
   别障碍物身份具有良好鲁棒性和实时性.