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论文类型：期刊论文

发表时间：2010-09-20

发表刊物：传感技术学报

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号：23

期号：9

页面范围：1247-1251

ISSN号：1004-1699

关键字：计算机视觉;智能车;环境探测;稀疏匹配;稠密匹配

摘要：设计了应用于户外智能车环境感知的立体视觉系统,并提出了两种立体匹配算法,分别实现不同的功能.基于多特征提取的稀疏匹配算法首先通过图像局部增强处理减弱光照和场景变化的影响,然后在对极线引导和连续性约束下提取立体图像的角点特征和边缘特征进行匹配,能够实时探测环境的三维概貌,并突出环境中的障碍物信息,实现辅助车辆自主导航的功能;基于特征引导的稠密匹配算法采用了最小割/最大流算法,并利用多特征匹配的结果来剔除稠密匹配中的成块误匹配,能够重建出未知环境详细的三维信息,实现三维可视化功能.最后通过试验验证了两种算法的有效性.