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论文类型：期刊论文

发表时间：2015-09-15

发表刊物：大连民族学院学报

卷号：17

期号：5

页面范围：472-477

ISSN号：1009-315X

关键字：行人防碰撞预警;纵向动力学模型;加速度滑模控制;单神经元PID控制;联合仿真

摘要：为了体现现有汽车主动防撞系统对车外行人等交通弱势群体的主动安全保护,对行人防碰撞预警系统中自动制动控制进行了研究. 在车辆获取到前方行人基本信息的基础上,设计了考虑行人安全的安全状态判断模型,建立了基于Carsim和Simulink的车辆纵向动力学模型,采用加速度滑模控制方法设计了获取本车期望加速度的上位控制器,单神经元PID控制设计了跟踪这一期望加速度的下位控制器,最后对典型的行人危险场景进行联合仿真. 试验表明所设计的控制算法对避撞行人有较好的响应,并且能在保证一定的安全距离的前提下实现自动制动,保证了行车的安全性.