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论文类型：期刊论文

发表时间：2011-01-01

发表刊物：吉林大学学报. 工学版

收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD

卷号：41

期号：2

页面范围：503-508

ISSN号：1671-5497

关键字：自动控制技术; 月球车; 路径跟踪; 模糊控制器; 联合仿真

摘要：以六轮差速转向月球车样机JLUIV-6为研究对象,推导了三维环境下月球车速度运动学模型,进而得出逆运动学模型.
   在路径跟踪阶层,根据横向偏差和角度偏差设计了车体的偏航角速度模糊控制器,并基于路径曲率和地形崎岖程度,引入模糊修正模块来控制车体的期望速度.
   在执行阶层,根据控制器输出的车体期望速度和角速度,用逆运动学模型给定车轮相应的转速指令,使其跟踪车体的期望速度和角速度.
   最后通过ADAMS/Simulink联合仿真验证了所提方法的有效性