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个人信息Personal Information
副教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：机械电子工程. 机械制造及其自动化. 机械设计及理论
办公地点：机械学院6116
电子邮箱：liud@dlut.edu.cn
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基于遗传算法的码垛机器人关节路径规划
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论文类型：期刊论文
发表时间：2017-05-20
发表刊物：组合机床与自动化加工技术
期号：5
页面范围：29-31,35
ISSN号：1001-2265
关键字：码垛机器人;遗传算法;轨迹规划
摘要：针对码垛机器人高速工作时末端易产生抖动现象的问题,文章提出了一种机器人轨迹规划的数学方法.文章分析了机器人轨迹对抖动现象的影响,应用最优化方法建立了机器人关节轨迹问题的数学模型,确定了机器人优化目标,使用遗传算法求解了该优化问题,运用Matlab进行了实验计算,求得了机器人各个关节的近似全局最优轨迹.文中提出的研究方法可以用于确定控制码垛机器人平稳运行的上层算法.