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教授
博士生导师
硕士生导师
任职 : 数字化设计研究所所长
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
办公地点：机械楼9120
电子邮箱：dlunwang@dlut.edu.cn
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基于活动标架法的2自由度机器人轨迹规划
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论文类型：期刊论文
发表时间：2002-12-30
发表刊物：机械工程学报
收录刊物：PKU、ISTIC
卷号：38
期号：z1
页面范围：160-163,171
ISSN号：0577-6686
关键字：活动标架法;测地线;轨迹规划
摘要：将2自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行了机器人的轨迹规划.基于微分几何的活动标架法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机数值计算.该方法同样适用于其他不同指标下的机器人轨迹规划.