点击次数：

论文类型：期刊论文

发表时间：2002-12-30

发表刊物：机械工程学报

收录刊物：PKU、ISTIC

卷号：38

期号：z1

页面范围：215-218

ISSN号：0577-6686

关键字：机械手;操作性能;最优控制;线性化方法

摘要：讨论了2R机械手运动能耗最小的最优控制及其最优轨迹规划问题,建立了该系统最优控制数学模型,采用线性化处理方法将非线性时变的系统变成近似线性系统,在考虑它们之间的耦合关系的基础上,使之可以用数值方法来求解,提高了计算的精度,对机械手操作性能的最优控制作了有益的探讨,为进一步用微分几何讨论该类问题打下了基础.