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教授
博士生导师
硕士生导师
任职 : 数字化设计研究所所长
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
办公地点：机械楼9120
电子邮箱：dlunwang@dlut.edu.cn
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机器人运动学和动力学的几何表示及其应用
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论文类型：期刊论文
发表时间：2004-01-30
发表刊物：中国机械工程
收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD
卷号：15
期号：2
页面范围：95-98,102
ISSN号：1004-132X
关键字：机器人动力学;黎曼曲面;测地线;黎曼曲率
摘要：应用现代微分几何的方法,分别将二自由度机器人的轨迹弧长和动能定义为黎曼度量指标.对黎曼曲面上的测地线和黎曼曲率进行了定量分析,利用曲面上的测地线和黎曼曲率的几何性质,提出基于测地线的最优轨迹规划方法和基于黎曼曲率的工作空间优化方法,并以平面2R机器人为例进行了实例计算.