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论文类型：期刊论文

发表时间：2004-01-28

发表刊物：机器人

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD

卷号：26

期号：1

页面范围：83-86

ISSN号：1002-0446

关键字：机器人轨迹规划;测地线;非时间参考的轨迹规划

摘要：提出了一种基于测地线的机器人轨迹规划方法.该方法克服了传统的轨迹规划方法的某些不足,其规划是在关节空间(黎曼空间)内进行的,规划目标是直角坐标空间内的直线,即两点之间的最短路径,也可以是系统动能最小,或某项综合指标最优.该规划方法直接得到机器人的各关节的转角和角速度,无需进行运动学反解和多项式插值.本文的基于测地线的轨迹规划是以轨迹弧长作为参考变量的,因此它还具有非时间参考的机器人轨迹规划的优点.