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教授
博士生导师
硕士生导师
任职 : 数字化设计研究所所长
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
办公地点：机械楼9120
电子邮箱：dlunwang@dlut.edu.cn
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基于活动标架法的二自由度机器人最佳轨迹规划
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论文类型：会议论文
发表时间：2002-07-10
页面范围：158-162
关键字：活动标架法;测地线;轨迹规划;机器人
摘要：本文将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划.基于微分几何的活动标架法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机数值计算.该方法同样适用于其它不同指标下的最佳轨迹规划.