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教授
博士生导师
硕士生导师
任职 : 数字化设计研究所所长
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
办公地点：机械楼9120
电子邮箱：dlunwang@dlut.edu.cn
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机械手操作性能最优控制理论的线性化方法
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论文类型：会议论文
发表时间：2002-07-10
页面范围：163-167
关键字：机械手;操作性能;最优控制;线性化方法;轨迹规划
摘要：本文讨论了2R机械手运动能耗最小的最优控制及其最优轨迹规划问题,建立了该系统最优控制数学模型,采用线性化处理方法将非线性时变的系统变成近似线性系统,在考虑它们之间的耦合关系的基础上,使之可以用数值方法来求解,提高了计算的精度,对机械手操作性能的最优控制作了有益的探讨,为进一步用微分几何讨论该类问题打下了基础.