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Date of Publication: 2006-06-20

Journal: 动力学与控制学报

Volume: 4

Issue: 2

Page Number: 109-113

ISSN: 1672-6553

Key Words: 奇异 多体系统动力学 微分-代数混合方程

Abstract: 多体系统进行数值仿真时,很多选择了微分-代数混合方程作为多体系统动力学数学模型.本文在现有的约束稳定化理论基础上,提出了针对具有奇异位置的多体系统动力学方程的改进算法.算法通过修正速度违约和控制稳定项,讨论了具有奇异位置的微分-代数混合方程的数值仿真问题并给出了稳定项中相关系数的建议值,从而有效克服了求解混合方程时因为构型奇异给计算造成的困难.算例分别采用改进算法与ADAMS软件进行仿真,计算结果的比较表明了改进算法的有效性.本文给出的基于能量守恒的能量差曲线也证明了改进算法的有效性.