Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2015-03-03

Journal: 中国机械工程

Included Journals: CSCD、ISTIC、PKU、Scopus

Volume: 26

Issue: 5

Page Number: 606-610,611

ISSN: 1004-132X

Key Words: 起重机;变幅运动;吊重摆动;误差渐进补偿控制器

Abstract: 针对起重机变幅运动过程中吊重摆动造成的就位精度差、工作效率低和作业不安全等问题，提出了一种误差渐进补偿控制方法，以减小吊重摆动。在分析误差渐进补偿控制原理的基础上，设计了误差渐进补偿控制器。采用变补偿系数控制方法，在实现吊绳摆角渐进减小的同时满足了变幅加速度和液压泵排量的要求。运用MATLAB软件对系统进行仿真，仿真结果表明，对于不同的绳长和臂架长度，误差渐进补偿控制具有良好的鲁棒性和控制精度，在起重机开始制动后，吊绳摆角在10 s 内减小到了0?003 rad以下。