Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2016-11-20

Journal: 起重运输机械

Issue: 11

Page Number: 46-52,53

ISSN: 1001-0785

Key Words: 桥式起重机;防摆;分层滑模控制;轨迹跟踪

Abstract: 针对欠驱动四自由度三维桥式起重机的吊重摆动控制问题，设计了一种分层滑模轨迹跟踪防摆控制器。首先为大、小车和吊重分别选择了一条目标轨迹，然后设计分层滑模控制器来使系统状态跟踪选定的轨迹，在理论上证明了控制系统的渐进稳定性，并进行了仿真验证。仿真结果表明，大小车可快速准确地到达目标位置，且吊重摆角被抑制在很小的范围内，能快速收敛到零。当吊重质量变化、吊绳长度变化或有大的初始摆角时，所设计的控制器仍具良好的控制性能和较强的鲁棒性。