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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：哈尔滨工业大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：车辆工程. 控制理论与控制工程. 机械电子工程
办公地点：大连理工大学机械工程学院知方楼8017
电子邮箱：yueming@dlut.edu.cn
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基于反演法的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制
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论文类型：期刊论文
发表时间：2013-03-15
发表刊物：吉林大学学报（工学版）
收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD
卷号：43
期号：2
页面范围：323-328
ISSN号：1671-5497
关键字：交通运输安全工程;智能车辆;车辆换道;轨迹跟踪;积分反演法
摘要：基于车辆的运动学模型,研究了具有非完整约束特性的智能车辆弯路换道的轨迹跟踪控制问题.结合弯曲车道的曲率半径,针对换道过程中车辆横向运动和纵向运动对换道轨迹的耦合作用,提出了一种适用于弯道的换道轨迹规划方法.根据换道轨迹,利用积分反演法,引入中间虚拟控制量,设计了轨迹跟踪控制算法,并用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明:该控制器可以保证车辆在弯路换道的轨迹跟踪误差一致有界收敛,且具有快速、准确跟踪和全局稳定的特性.