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Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2012-01-01

Journal: 大连理工大学学报

Included Journals: CSCD、ISTIC、PKU、EI、Scopus

Volume: 52

Issue: 2

Page Number: 209-214

ISSN: 1000-8608

Key Words: 动载坦克模拟器; 螺旋理论; 耦合补偿; 机构-模型联合运动

Abstract: 基于螺旋理论,以动载坦克模拟器为研究对象,对6-UHU型并联机构螺旋耦合现象进行分析。在逆运动学基础上推导耦合角度及耦合速度,提出动载坦克模拟器
   螺旋耦合补偿。考虑运动控制器及电机自身性能,以支链实际运动轨迹为模型输入,使用机构-模型联合运动方法对螺旋耦合补偿进行了实验研究。结果表明,该螺
   旋耦合补偿提高了动载坦克模拟器运动的平稳性和准确性,降低了抖动幅度,为模拟器的运动控制研究进行了有益的探索。