Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2015-10-16

Journal: 华中科技大学学报（自然科学版）

Included Journals: ISTIC、PKU、EI、Scopus

Volume: 43

Issue: z1

Page Number: 41-44

ISSN: 1671-4512

Key Words: 工业机器人;绝对定位误差;运动学标定;参数辨识;Levenberg-Marquardt 法

Abstract: 以 SR165型六自由度工业机器人为研究对象，建立了 D-H 模型和 MD-H 模型相结合的机器人运动学模型，在运动学方程的基础上运用全微分推导机器人误差方程．运用最小二乘法和 Levenberg-Marquardt 法分别进行运动学标定仿真，得到 Levenberg-Marquardt 法的辨识效果更好．利用激光跟踪仪设计了运动学标定实验，标定后机器人末端最大误差和平均误差分别减小86．79％和92．67％．